自駕也需要「地方口音」：ACM 與 NoGG 模式讓智駕更貼近城市節奏
簡單幾條邏輯判斷，讓智駕行為更符合日常駕駛直覺
開源智駕系統的一大魅力，就是你可以依照自己所在的環境去調整它的行為。
畢竟，智駕系統不是寫一次就能跑全世界的東西。
就像語言有方言，智駕也需要「地方口音」。這次在 dragonpilot 裡面加了兩個新功能，就是希望讓它在城市裡開起來更自然、更像人：
ACM：Adaptive Coasting Mode
NoGG：No Gas Gating Mode
功能不大，但想解決的是一個很基本的問題：當智駕太過「制式」，就會不合用。
城市裡的智駕，問題出在哪？
如果你使用了 openpilot 最新的 0.9.8，應該會遇到類似的情況：
下坡時系統堅持定速，結果車子一直剎車
實際上人開車早就會讓它順順滑下去了，這樣反而比較安全也舒服。紅綠燈密集的路段（每幾百公尺就一個）
車子一下加速、一下鬆油門，開起來會覺得有點晃、不連貫，也不像人會那樣開。
這些行為，其實不是誰手動設定的「規則」，而是因為 openpilot 採用了 end-to-end 模型。而這個模型主要是從高速公路、郊區等比較單純環境的駕駛數據中學習出來的行為傾向。
當這套邏輯被放進城市環境，就容易出現一些不太符合直覺的狀況：明明可以滑，它會剎；該加速時，它卻在猶豫。
ACM：讓車子順順滑，不用硬守定速
ACM（Adaptive Coasting Mode）的功能很單純：
如果你車速已經超過定速設定值，且前方沒車，就讓它滑吧。
這種情境很常見：你踩了點油門，速度稍微快過定速，沒有前車干擾。正常人都會讓車子滑一段，不會急著踩剎車。
⚙️ ACM 會在什麼時候啟動？
ACM 的啟動是基於幾個條件組合判斷，只要滿足下列條件就會啟動：
你沒有在手動控制油門或剎車
前方沒有車輛（例如跟車時間距離 TTC > 5 秒）
車速高於定速設定值的一定比例（目前約為 90%）
若你開啟了 Downhill Only（僅限下坡） 選項，則會額外判斷是否處於下坡狀態（根據
orientationNED[1] < -0.04）
只要這些條件都成立，ACM 就會暫停剎車輸出，讓車子自然滑行。當前方出現車輛、車速降低或你重新介入控制，它就會自動退出。
NoGG：該加速就加速，別「預判式鬆油」
另一個新功能叫 NoGG，全名是 No Gas Gating。
openpilot 最近加入的 Gas Gating 機制，原本的目的是：
當系統預測你快要減速（例如靠近紅綠燈、匝道、前車）時，就不要積極加速，讓駕駛體驗更平順。
這在高速公路或郊區路段效果不錯，但在城市裡就比較容易出現問題。
因為紅綠燈太密集、交叉路太多，導致車子剛開始加速沒幾秒，又立刻鬆油門或預備減速，反而讓整個駕駛過程更不平順，甚至有點「搖來晃去」的感覺。
⚙️ NoGG 做了什麼？
它的邏輯其實很簡單：
略過模型預測的「人類不該加速」區段
在有動力需求時，持續輸出正加速度
不對「灰色 fading path」做動作抑制
結果就是：你該加速的時候就會加速，不會因為模型預判“快到紅綠燈了”而鬆油門。
這樣的調整，在純電或 hybrid 車型上尤其重要，因為這些車鬆油門時會觸發再生剎車（Regen Brake）—— 不只不是「滑行」，反而會變成一種「輕踩剎車」的感覺，讓駕駛體感更突兀。
NoGG 能讓動力控制變得更穩定，避免這種「非預期剎車感」，讓車子開起來更像人自己掌握節奏。
讓自駕多一點彈性，也多一點人味
這兩個功能，其實都源自一個核心想法：
自駕系統需要 localized。
我知道這些功能對大多數使用者來說可能不是什麼必要的改進，但如果你也有遇到這種「開起來怪怪的、不像人在開」的狀況，也許你會覺得這兩個模式有幫助。
目前 ACM 與 NoGG 都已經包含在 dp 0.9.8 r6 以上，有興趣的朋友可以試試看，也歡迎留言跟我說說你的用車環境，或有什麼其他值得 localized 的場景。
讓我們一起把自駕系統變得更靈活、更實用，也更像我們自己會開的那台車。
✍️ 本文在 ChatGPT 協力下完成，一起調教的不只是車，還有這篇文章。
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