Honda 轉彎的限制有解？刷 EPS 的風險你知道嗎？
大家 2022 年快樂！今天我們來聊聊破解 EPS 轉向限制的那些事。
為什麼需要破解轉向限制？ 這大概是所有的 Toyota op 車友不能夠體會的痛。
在高速公路的場景下，openpilot 在大多數的車上使用體驗都差不多，但到了一般公路上，Honda 車系的轉向根本就不堪使用。
因為這個是電子方向盤 (EPS) 裡面控制電腦 (ECU) 的限制，而為了能破解這個限制，便有了破解 EPS (又稱 EPS mod) 的這一說。
改 EPS 韌體
EPS mod 我們可以簡單分為這幾個步驟：
取得 EPS 原生韌體。 (由原廠提供或是拆解 EPS 後從裡面直接導出)
對韌體修改轉向扭力對照表 (大概就是：當車速是多少，馬達可以輸出多少的扭力) 以及其版本號 (加個 ","，方便 openpilot 辨識)。
將改好的韌體刷寫回 EPS 上。
其中最難的一個環節便是取得 EPS 原生韌體。車子出廠後其 EPS 系統很少有更新的需求，所以車廠那邊也就很少有 EPS 韌體流出。
所以為了能取得 EPS 對應的韌體，最直接的辦法就是找到同一款車型用的 EPS，直接串入裡面的板子導出。
註：同一款車型、不同年份，EPS 韌體版本也可能不同
這也便是為什麼沒有幾個人能提供 EPS mod 的服務，而能夠支援的車型也是止於幾款車型。
當然還有法律/版權的問題，因為韌體並非是正常管道取得的，所以提供相對應的服務都有違法的風險。(Greg Hogan 有收到來自 Honda 的問候信)
影響
最後我們再來談談安全層面上的問題。
改 EPS 韌體的對照表 (逆向工程)，就像在一個盒子裡摸黑找出幾個開關，調整以後放回去。你知道你調整了 EPS 系統在不同速度時可以提供多少的助力，但你不知道的是這樣子的調整會對 EPS 其它的部分造成什麼樣子的影響。
畢竟對照表只是整個 EPS 系統裡的一個小環節，系統裡其它的運作機制是完全不清楚的。
另外，汽車不像我們用的電腦、手機這類的電子產品，使用壽命大概只有三到五年。
而靠 EPS mod 來達到更大的控車實屬於非正常使用的範圍，超出其本身設計的使用範圍，這將可能大大的減少硬體的壽命。
結論
如果車子還在保固內，我們強烈不建議車友刷 EPS 韌體破解轉向限制：
其韌體版本會稍微做改動，回廠檢查時技師若是需要做系統更新時容易看的出差異，這不像 op 可以隨時自行恢復。
若是技師真的把 EPS 韌體更新了，那將會需要再重新刷韌體一次。(版本號一經變動，將需要重新再次取得 EPS 韌體做破解，就白花錢了。除非刷回舊版？)
由非原廠的人刷修改過的 EPS 韌體是破保的行為。
如果還是想刷：
別當第一個白老鼠，改過的韌體最好先有經過長時間的測試，就像上面我們提過的，除了增加轉向外，沒人知道還會對 EPS 系統造成什麼影響。
有選擇的話，扭力值最高刷在標準的 2 倍就好，超過 2 倍都很有可能無法介入控制。(千萬別小看 EPS 馬達能輸出的力道)
George Hotz 談論修改 EPS 限制：
Greg Hogan (AutoECU 的作者: 刷寫 ECU 韌體的開源工具) 談論如何修改 Honda EPS：
教學範例：
目前已修改過的 EPS 列表：
https://docs.google.com/spreadsheets/d/1WCDRSo2-_SB-W0uBIjPNsxdIqDE7Edwu80YUjy6XZQ8/edit#gid=0
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