什麼是 Pedal？購買安裝前你應該知道的事情

前幾個月有一位車友被推銷買了一套 comma Pedal (簡稱 Pedal)，裝好了卻發現不能用，經查看原始碼後才知 Honda 系用 Bosch 雷達系統的車子用不了 Pedal，再分析一下才知道 Pedal 其實根本用不上。

那到底什麼是 Pedal？你有注意到為什麼 comma.ai 製作了 Pedal 卻又不賣它了嗎？

用途

Pedal 大概是五年前由 comma.ai 製作的一個開源硬體，其功能只有一個：讓 openpilot 能用 CAN 訊號直接操控油門踏板。

Pedal 收到來自 openpilot 的 CAN 訊號後，將它轉成油門踩踏板的訊號以模擬駕駛踩油門。

openpilot 是利用原車規劃給 ADAS 系統用的控車指令來控車，而 ADAS 的功能並不是用來自動駕駛用，所以受到層層的安全機制保護。

但也因此，openpilot 縱向控制的體驗在某些情況下不如人意：

* 控制反應不靈敏、不線性。

* 有些車款無法停止後自動跟車。

而 Pedal 的出現就解決了以上兩個問題，因為 openpilot 能直接模擬駕駛踩油門，也因此不受 ADAS 系統安全上的限制。

安全性

不知道各位車友有沒有看過這張圖片

一台裝有 Pedal 的車子在靜止的時候引擎轉速拉到近 1000 RPM (標準 idle 應為 600~800 RPM)。

從圖片裡面我們可以分析出，車子本身的巡航啟動並設定在 45km/h，openpilot 有偵側到前車以及兩邊的線道。

中間的 waiting (全速域車型)代表正等著前車移動。

是的，它還需要正確的調整、調校，但它最大的問題是有安全疑慮。

我們在上文提到，openpilot 是經由 ADAS 指令控制車子，就如同車子的原 ADAS 系統一樣。

但是 openpilot 經由 Pedal 控車，就是另外一回事了。

油門、剎車、方向盤的設計是讓駕駛能夠控制車子，它們的控制權會比其它系統的機制來得高。

換句話來說，當車子的 AEB、PCS、ABS 等等的這些安全系統介入時，openpilot 仍能繼續踩油門。

結論

到底該不該裝 Pedal？這是一個見仁見智的問題。

至於我？我有買 Pedal，我也會裝 Pedal，但我理解 Pedal 在什麼情況下會發生什麼樣的控制。

如果安全是你的第一考量，那 Pedal 絕對不是一個你該考慮安裝的硬體。

所以為什麼 comma.ai 不生產 Pedal？為什麼副廠沒幾個做 Pedal？不是因為製作的困難，也不是因為生產成本高，其理由是顯而易見的。

我們盡量以最簡單易懂的方式說明，若有任何錯誤也麻煩各位指正。

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