什麼是 SDSU？ 你真的需要它嗎？
關注 openpilot (op) 的小伙伴們可能都曾聽過 SDSU 這個東西，我們今天就來跟大家聊聊 SDSU 這個硬體。
介紹
談到 SDSU 我們就得先談談 DSU 這個硬體，全名為「Driver Support Unit」，是一個存在於早期 Toyota TSSP 和 Lexus LSS+ 系統的 ADAS 電腦之一。
TSSP 和 LSS+ 系統分為兩大控制電腦，一個是負責控制方向盤，位於我們後視鏡與前擋連接處的殼子內，另一個便是 DSU，負責控制巡航控車 (ACC) 的功能，位於手套箱深處 (不同車型的 DSU 位置不同)。
Toyota 的 op 用戶若是想要讓 op 能夠控制巡航控車的話，便需要將 DSU 與車子之間的通訊中斷，讓它停止發送巡航控車的訊號 (0x343)。
(註：在車子各硬體之間的通訊中，其頻率是固定的，所以不能有兩個硬體發送同一個訊號，會有問題發生)
問題
DSU 除了發送巡航控車 (0x343) 的訊號外，同時間也發送了十幾組其它訊號回去車上，這裡面的訊號功能大部分為未知，但是若是車子沒有收到這些訊號，便會判斷為 DSU 錯誤，要求回廠檢查。
為了不會出現這些錯誤，op 同時間也會模擬發送這些額外的訊號，但也僅止於不產生任何錯誤，而如 AEB、PCS 這些跟緊急剎車相關的功能因為 DSU 無法發送訊號回車上，也隨之停止運作。
但問題不止這個，汽車的系統隨時會檢查 DSU 的健康狀態，若是在車子發動的時候 op 未能及時啟動發送模擬訊號，仍舊會產生回廠檢查的錯誤訊息。
解決方案
為了解決這問題，一位知名的舊車改造高手 wocsor 於 2019 年底，利用 comma.ai 的 white panda (白熊) 設計了一個名叫 smart dsu 的解決方案。
以 white panda 充當一個過濾/攔截器，裝在 DSU 和車子之間，在 op 尚未準備好前，先把 DSU 發送出來全部的訊號轉發回去給車子。而當 op 進入行駛畫面後，便會擋下巡航控車 (0x343) 的訊號。
在這樣的處理下，無論是 op 開機，還是中途重新開機，都不會再出現錯誤，同時間又能保有原車的輔助功能。
總結
最後，我們得出以下總結：
DSU 負責巡航控車以及 AEB、PCS 等的功能。
DSU 在與車子連接的狀態下，巡航控車功能由原車提供，op 仍然可以控制方向盤達到車道置中。
DSU 在與車子斷開的狀態下，op 能模擬 DSU 的訊號以及提供巡航控車功能，但若是 EON/LEON/C2/C3 來不及準備好/開完機，車子會產生錯誤訊息。
SDSU 由 White Panda (官方售為 $99 美金) 改造而成。
SDSU 安裝於 DSU 和車子之間。
SDSU 讓你在 EON/LEON/C2/C3 開機中或是未與車子連接的狀態下，防止車子出現錯誤訊息。
SDSU 讓你能同時擁有 op 巡航控車以及原車的 AEB、PCS 功能。
這陣子，因為晶片的短缺和其它未知的原因，市面上的 SDSU 價格已經從最早的 $3000 飛漲到 $5000+ 仍供不應求。
我們認為，大多數的 Toyota / Lexus 只要在 op 開始發送訊號時，便會將出現的錯誤訊息清除，所以 SDSU 的最大用處只剩下保有 AEB、PCS 兩個原車功能，不裝 SDSU 並不會影響 op 的使用體驗。
當然，如果你的車子有可能在沒有裝 op 的狀態下使用，那裝 SDSU 會是最好的方案。
若是想斷開 DSU (不裝 SDSU)，op 用戶們最好能理解 DSU 的位置並在回廠時將之接回，以省去不必要的麻煩。
我們盡量以最簡單易懂的方式說明，若有任何錯誤也麻煩各位指正。
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