關於 SDSU 這騎事

我身騎白馬啊 走三關~

對於許多豐田 (Toyota) 或凌志 (Lexus) 的 openpilot 使用者來說，「SDSU」這個詞可能並不陌生。在過去很長一段時間裡，它是讓 openpilot 能夠完整接管車輛縱向控制（油門與剎車）的關鍵硬體。

然而，隨著 openpilot 的快速迭代，一個重大的轉變發生了。這篇文章的目的，就是為了清楚地說明 SDSU 的來龍去脈、dragonpilot 在這過程中做了哪些努力，以及在現階段，使用者該如何選擇最適合自己的方案。

1. 起點：DSU 是什麼？

要了解 SDSU，得先從部分豐田車系的 ACC (主動式車距維持定速系統) 說起。

在這些車款上，原廠的 ACC 功能是由一個稱為 DSU (Driving Support Unit) 的電腦所控制。如果 openpilot 想要接管油門和剎車，就必須繞過 DSU。

2. 挑戰：不穩定的 DSU 軟體模擬

在 SDSU 這個硬體方案出現以前，openpilot 其實已經嘗試透過純軟體的方式來模擬原廠 SDSU 的行為。

理論上，只要將車輛的 DSU 接頭拔除 (Disconnect DSU)，openpilot 就會接手，開始發送它認為正確的 CAN 訊號來控制車輛，同時防止儀表板亮起錯誤碼。然而，這個方法在實際應用中似乎問題多多，穩定性並不理想。

正是因為這個背景，社群才會開發出 SDSU 這樣的硬體解決方案，期望透過更穩定的方式來攔截訊號，進而解決 DSU 模擬所帶來的問題。

3. 方案：SDSU 硬體的誕生

SDSU (Smart DSU) 扮演的，正是一個「智慧守門員」的角色。它會攔截並阻擋來自原廠 DSU 的訊號，讓 openpilot 得以發號施令；但同時，它又聰明地保留了最關鍵的安全功能，例如 AEB (自動緊急煞車)，確保在任何情況下，行車安全都是第一優先。

4. 轉變：openpilot 0.9.8

openpilot 從 0.9.8 版本開始，官方決定為了簡化系統架構與維護，全面停止支援所有外接的非官方硬體。

https://github.com/commaai/openpilot/issues/31745

這項政策性的改變影響深遠，首當其衝的就是：

• SDSU

• Comma Pedal

• Radar Filter (雷達攔截器，也是 SDSU 的一種)

這也意味著，所有依賴這些硬體來實現縱向控制的車輛，在升級到新版 openpilot 後，都會面臨挑戰。

5. 嘗試

面對 openpilot 0.9.8 的轉變，dragonpilot 其實在第一時間就將 SDSU 的支援移植了回來。然而，由於當時的用戶不多，惱人的「騎馬感」問題直到後來才被陸續回報。

當問題浮現後，dragonpilot 便進行了一連串的實驗，希望能為使用者找回過去流暢的縱向控制體驗。然而，過程比想像中要複雜許多。

• 第一步：問題根源的交叉比對

  • 當出現騎馬感時，第一個想到的便是「是不是 SDSU 因為某種原因沒有正常工作？」為了驗證這點，我們便嘗試了直接斷開 DSU 的方案，結果發現 openpilot 早期的 DSU 模擬功能本身就有問題，車子會報錯無法使用。這個發現目前也已回報給 openpilot 開發人員。

    

• 第二步：深入 Log，確認訊號傳遞

  • 在交叉比對後，我們進一步查看 Log，發現 SDSU 的攔截 (Intercept) 功能完全正常，openpilot 也如預期地送出了 0x343 (加減速) 的訊號。這一步初步排除了「SDSU 程式碼移植失敗」的可能性，將問題指向更後端的控制邏輯。

• 第三步：將舊版 longcontrol 控制邏輯加回去

  • 既然訊號傳遞沒問題，我們推測可能可以先將舊版的 longcontrol 模組移植回來試試。不幸的是，惱人的騎馬感依舊存在。

• 第四步：將舊版 longitudinal_planner 規劃器加回去

  • 最後的嘗試，是將更底層的縱向規劃器 longitudinal_planner 也換成舊版。但這次直接宣告失败，原因是新版 openpilot 的駕駛模型，已經缺少了舊版規劃器運作時所需要的幾個關鍵參數。

• 第五步：將舊版 0.9.7 模型移植回來

  • 另一個嘗試的方向，是將舊版的駕駛模型移植回來。但這麼做等於放棄了新版本在橫向控制等方面的所有進步，與 openpilot 持續進化的核心價值相悖，意義不大。

這樣便跟我原先想的一樣，只有重新的調整 PID 產數以及在 carcontroller 調整控制條件，才能根本的解決這個問題。

6. 選擇

考量到穩定性與新功能之間的取捨，目前建議使用者以下兩種方案：

1. 方案一：追求最穩定的縱向控制

   如果你非常重視 openpilot 控制的加減速平順度，暫時不追求最新的模型，那麼最好的選擇是繼續使用基於 openpilot 0.9.7 穩定版開發的分支，例如舊版的 dragonpilot (C3)、frogpilot (C3/C3X) 或 sunnypilot (C3/C3X)。

2. 方案二：體驗最新的駕駛模型

   如果你想使用 openpilot 最新的駕駛模型，享受其在橫向控制（車道維持）上的進步，那麼你有兩個選擇：

   1. 使用最新版的官方 openpilot：但這意味著你將沒有 openpilot 的縱向控制，油門與剎車將交由原廠 ACC 系統負責。

   2. 使用最新版的 dragonpilot：在設定中開啟 "Use Stock Longitudinal" (使用原廠縱向控制) 的選項。這樣你就能體驗到最新的車道維持模型，同時由原廠系統處理加減速。

結語：探索仍在繼續

openpilot 的架構更新帶來了挑戰，而 dragonpilot 的探索也將繼續。感謝社群的支持，您的回饋與討論是我們前進的最大動力，歡迎隨時提出您的想法。

✍️ 本文在 gemini 協力下完成，一起調校的不只是 openpilot，還有這篇文章。

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