什麼是無車道線模式？ 我該用它嗎？

這個選項在官方的版本 0.8.13 以後拿掉嚕

聲明：AI 模型這方面的話題我們並非是專家，所以以下的資訊都是從討論中總結出來的，如果有任何錯誤也請大家指正。

車友們在 openpilot (以下稱 op) 的設定裡面應該有看過「Disable use of lanelines (Alpha)」這個選項，也就是我們這裡要跟大家討論的「無車道線模式」。

那到底該不該用它呢？我們在這裡來分析給大家聽聽。

車道線模式

首先我們來說車道線模式，也就是 op 從開始直到現在預設的模式，顧名思義，它就是依靠兩旁的車道分隔線來判斷車子是不是在車道的中央。

就跟我們學開車一樣，一開始我們先學路上的所有道路線 (實、虛、黃、紅、白)，然後知道車子應該開在左右兩線之內。

訓練 AI 模型就跟訓練我們自已一樣，comma.ai 收集了上千萬公里的行車記錄影片，將它們加工處理再丟給模型去學習抓出、預測車道線。

當 AI 模型能識別車道線之後，接下來就是加入一系列的規則讓車子能維持在車道的中央。

無車道線模式

在 2021 年的四月初 (0.8.3)，comma.ai 更新了其 AI 模型加入了無車道線模式 (End to End model)。

在開啟這個模式下其最大的差異是，它不再依賴車道線來找行車路徑，而是模仿人類駕駛來決定行車路徑。

例如 comma.ai 的這部影片：

這展示並說明了「車道線模式」與「無車道線模式」的下的差異。

該用它嗎？

這裡我們總結出幾個無車道線模式 (簡稱「無」) 比車道線模式 (簡稱「有」) 更有優勢的地方：

• 「無」控制比「有」更像人類駕駛。(會切彎)

• 「無」在沒有線道的路況下能比「有」更容易找到行車路徑。

• 「無」在過十字路口時比「有」更穩。

在還有選擇之前，我們覺得「車道線模式」還是最好的選擇，在今年九月時也有國外車友發生以下的事故：

如果你的使用場景大多數都有車道線，那其實沒有必要特別切換過去使用，畢竟無車道線模式還只是個 alpha 版的功能，它的優勢並不大，沒必要為了增加過彎的操控性而去使用它。

如果你是 dragonpilot 的用戶，你可以打開無車道線模式後，在行車畫面上選「自動」，讓它在車道線不明的狀態下自動切換成無車道線模式，享受兩者帶來的優點。

在上述的事故下，只要在無車道線的模式下都有非常高的機率會撞上去， dp 的自動切換在當下也有可能會切到無車道線模式，謝謝 @陳光耀 車友的提問及分析。

我們盡量以最簡單易懂的方式說明，若有任何錯誤也麻煩各位指正。

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