繼續燃燒吧！comma three

The show must go on!

就在 2025/08/27，comma.ai 團隊正式宣布，曾經的主力硬體 comma three (C3) 將被「棄用」 (deprecated)。

這意味著，從 openpilot 0.10.1 版本開始，官方將不再為 C3 提供更新、測試或支持。對於仍在使用 C3 的駕駛者來說，這無疑是一個震撼彈。

但這真的代表 C3 已經壽終正寢了嗎？不，它還能繼續燃燒。

為什麼 comma.ai 要「拋棄」C3？

在我們討論未來之前，先來理解一下官方的理由。根據 comma.ai 團隊的說法，主要有三點：

1. C3 已經「老了」：C3 推出至今已超過兩年，在快速迭代的科技領域，這已算是「資深」員工。

2. 維護成本高：同時驗證和測試兩種（C3 和 C3X）不同的硬體配置，比專注於一種要麻煩得多。(是的，他們的活沒有你想像中的那麼少。)

3. 用戶佔比下降：根據 Discord 上的數據，C3 用戶目前僅佔總用戶數約 18%。

從商業和資源分配的角度來看，comma.ai 的決定完全可以理解。他們需要集中火力開發 C3X 及新的 C4。

C3 與 C3X：一字之差，天壤之別

要理解為什麼軟體無法向前兼容，我們必須先看懂 C3 和 C3X 在硬體上的根本差異：

這些硬體上的變更，直接導致了軟體層面的「大換血」。

軟體巨變：0.10.0 成為分水嶺

從 0.10.1 版本開始，comma.ai 為了全面擁抱 C3X，在程式碼中進行了大量「減法」：

• panda 模組：刪除了對 stm32f4 (C3 的 CAN 晶片) 的支持，全面轉向 C3X 的 stm32h7 CAN+CAN-FD 晶片。

• openpilot 模組：刪除了 ar0231 (C3 鏡頭)、BMX055 (C3 IMU) 和 nVMe 的相關支持代碼。

• opendbc 模組：移除了舊的 CAN 檢查機制。

• AGNOS (OS)：刪除了 tici (C3 的系統 profile)、nVMe 支持，甚至連舊的 qt UI 框架也一併移除。

• 底層開機模組：這是最關鍵的一步。新的 bootloader (abl)會主動阻止 C3 用戶刷入新版系統。

結論很簡單：官方從硬體驅動、作業系統到上層軟體，徹底切斷了 C3 的後路。

C3 用戶的十字路口：何去何從？

C3 用戶現在面臨幾個選擇：

1. 停在 0.10.0，原地踏步

你可以選擇永遠留在 0.10.0 (或更早) 的版本。有些分支可能會提供「模型選擇器」，讓你強行在舊系統上加載新模型。

但我個人仍然覺得這不是一個好方法，具體原因我在 之前的文章 中詳細解釋過：openpilot 的進步從來不只是模型，還包括規劃、控制和車輛介面的不斷優化。

2. 轉向其他社群 Fork

許多的 Fork 也在尋找解方，目前主流有兩種思路：

• frogpilot (fp) 的方案：

  • 以 0.10.0 (最後支持 C3 的版本) 為基礎。

  • 手動將 0.10.0+ 的新功能一個一個 cherry-pick (挑選) 回進 0.10.0。

  • 缺點：維護量巨大，且很難 100% 移植所有新功能，尤其是那些依賴新硬體或新系統架構的更新。

• sunnypilot (sp) 的方案：

  • *-tici 分支：C3/C3X 共用 (0.10.0)，但只提供非常有限的更新。

  • 其它的分支：只給 C3X/C4 使用。

  • 缺點：C3 用戶無法保證獲得最新的功能或新車型支持，C3 實質上變成了「二等公民」。

The dragonpilot Way：一條龍全都要

在 dragonpilot (dp)，我們選擇了最困難但也最徹底的一條路：

使用最新的 openpilot (devel-staging) 為基礎，然後反向工程，將 C3 的支持「加回去」。

這意味著 dp 與其他分支有著根本性的差異：

1. One Branch Rule Them All 一個分支 - 無論你是 C4, C3, C3X, O3, O3L, 還是 O3XL，都使用同一套代碼。這確保了所有用戶都能享受到一致的體驗和最及時的更新。

2. 擁有最新的 AGNOS - 我們的工作是「移植舊驅動到新基底」，而不是「移植新功能到舊基底」。這讓我們能避開 AGNOS 或 Python 升級造成的「硬中斷」，讓 C3 也能運行在最新的作業系統之上。

3. 享受最新的 openpilot 革命性功能 - 許多關鍵更新都發生在 0.10.0 之後。例如，Toyota TSS3 車型的縱向控制 是在 2025 年 9 月 30 日之後才「正式」加入支持的。如果你停留在 0.10.0，你將永遠錯過這些。

4. 告別 nVMe (唯一的犧牲) - 為了統一 C3 和 C3X 的架構，我們也停止支持 nVMe 。這算是一個小小的犧牲。(我已經把 C3 裡的 nVMe 拆下來當隨身硬碟用了 :P)

5. 獨享最新的 Raylib UI - dp 的 C3 用戶是目前唯一能享受到 0.10.1 引入的全新 Raylib UI 的群體。這帶來了更快的開機時間（-4秒）、更低的功耗（-500mW）、更少的 GPU 佔用——徹底告別舊的 QT。

結論：C3 的第二春，才正要開始

官方用 C4 證明了平台的可行性，而 dragonpilot 則負責證明 C3 的可能性。

我們不願看到強大的 C3 因商業策略而殞落。透過 dragonpilot，你的 C3 能擁有與 C4 同樣的模型、同樣的 Raylib 介面，以及未來同樣的 eGPU 擴充能力。

擺在你面前的只有兩條路： 一條是停留在 0.10.0，看著它慢慢變成時代的眼淚； 另一條是加入 dragonpilot，讓它脫胎換骨，繼續進化。

聰明的你，應該知道該怎麼選。

✍️ 本文在 gemini 協力下完成，一起調校的不只是 openpilot，還有這篇文章。

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