什麼是 Torque Interceptor (a.k.a TI)? 我為什麼不該裝它？

Sep 07, 2023

在開始前，我們先來看一段 Youtube 影片：

如果你知道裝了 Torque Interceptor (以下簡稱 TI) 有可能會出現這樣子的問題，你還敢裝嗎？

什麼是 TI？

TI 的起源應該可以說是來自想裝 openpilot 在 Mazda 的車友，Mazda 車系對 openpilot 非常的不友好，除了CX-5 2022 and CX-9 2021 外，其它的款式需要駕駛將雙手放在方向盤上，不然 5 秒後會解除控制。

突破這個問題最簡單的做法就是搞個方向盤配重神器，但是非全速域車款仍然有低速 (45km/h) 會解除控車的情況，讓 openpilot 的實用性大大的減少。

而 TI 的出現就是為了解決這個問題：

現今每台車上都配有動力方向盤，而動力方向盤的原理就像是個放大器，當駕駛輕輕的向左、右打方向盤時，其中的方向盤扭力感測器 (Steering Torque Sensor) 感測到了駕駛的行為，考慮到現在的車速、轉向角度，將助力發送出去。

而 TI 就是一個用來欺騙這系統的設備，當 TI 收到來自 openpilot 的訊號時，它就會依照訊號的需求，告訴動力方向盤系統說：駕駛現在正在往 X 方向轉。而系統就會傻傻的將力道放大傳送下去。

假如你在 100 km/hr 時，突然 openpilot 對方向盤下轉 90 度的命令時會發生什麼事？

有些人會說：「把方向盤抓回來就好啦」，有這想法的建議再看一次上面的影片。是的，你根本抓不動它。

有用過原車系統 LKA/ACC 的人一定知道，駕駛的控制行為有最高的權限，代表駕駛能夠輕易的轉向方盤、踩油門、踩剎車來推翻 LKA/ACC 等輔助系統的行為。

而 TI 的做法都已經是模擬駕駛的控制行為了，駕駛怎麼可能再推翻它呢？這就像是兩個人 (駕駛 vs TI) 同時搶方向盤，誰搶到誰贏。

而你是搶不過的，因為 TI 早就遮蔽掉駕駛的輸入值了。

那真的不該使用它嗎？我們不知道，但我們認為它是一個很值得研究的東西，好的 TI 也能夠讓老車能被 openpilot 給控制，而早期 Waymo 也是利用相同的方式在控制他們的車子。

我們建議大家在購買、使用前多看一下其作者的介紹，他也特別的指出安裝 TI 可能會遇到的問題：

也可以看看 comma.ai 團隊對於控制方向盤的一些安全性的考量：

千萬不要人家說可以用啥就用啥，記得先看看自已能不能負擔起出事後的責任。(話說我之前買的 Pedal 買來到現在都還沒上過車 T_T)

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